Miasto królewskie zostało założone przez Kazimierza III Wielkiego na prawie magdeburskim pomiędzy 1361 a 1366 rokiem. Od XV wieku przyjmować się zaczyna nazwa Lanckorona. Zamek pełnił również funkcję strategiczną, chroniąc drogi do Krakowa. Twierdza strzegła granicy między Krakowem a księstwem oświęcimskim, którego władca Jan I Scholastyk złożył w 1327 r. hołd lenny królowi Czech, Janowi Luksemburskiemu, stając się lennikiem korony czeskiej. Granica ta przebiegała wówczas u stóp Lanckorońskiej Góry, na zachód od wzniesienia. Dokumenty źródłowe nie podają dokładnych dat erekcji zamku. Pierwsza wzmianka pochodzi z 1366 roku, kiedy zamek już był użytkowany przez urzędującego burgrabię o imieniu Orzeszko. W późniejszym okresie zamek stanowił rezydencję starostów lanckorońskich i kilkakrotnie zmieniał właścicieli.

Lanckorona prawa miejskie nabyła dość wcześnie, bo w roku 1366, ale utraciła je w 1934 i do dziś ma wyłącznie status wsi.

Gdy przejdzie się w cieniu domostw, które oblepione kolorowymi kwiatami wyglądają jak z wyciągnięte z obrazka lub z opowieści o małopolskich miasteczkach wyłania się piękno tego miejsca.

Rynek założono na stoku i według pomiarów ma on 9,5% spadku, co czyni go najbardziej stromym rynkiem na Bursztynowym Szlaku. Niezwykła spójność architektoniczna pierzei rynku to wynik odbudowy po pożarze. Płomienie strawiły całą zabudowę, przez co w latach 1868–72 postawiono nowe drewniane domy